Na území vlastibořického katastru přicházeli ojedinělí lovci již v mladší době kamenné. Osídlení zde nastalo, byť jen přechodně, na sklonku 3. tisíciletí před Kristem. V 1. tisíciletí se zde objevuje lid popelnicových polí, o čemž svědčí i archeologické nálezy a slovanský lid tzv. hradištní kultury.
Asi v 11. stol. zde byly klidné zemědělské osady postupně doplňovány stavbami tvrzí. Jedno z vladyckých sídel byly i Vlastibořice. V té době zřejmě také vznikl i kostelík sv. Kateřiny.
První zpráva o obci je z roku 1357, kdy byl jejím majitelem Slavibor z Vlastibořic. O tvrzi je první písemná zmínka z roku 1379, když ji Slaviborova dcera Anežka prodala s dvorem i vsí Hanušovi Pancíři ze Smojna. Tvrz se připomíná ještě v roce 1424, ale později zpustla.
Vlastibořice patřily dále k panství Skalskému. Roku 1565 se dostaly ke Svijanům, v 19. stol. náležely Sychrovu.
Více informací naleznete v rubrice Kronika obce.
Do konce druhé světové války žilo na území obce 500 obyvatel. Převážnou část tvořili zemědělci, služby zajišťovalo více než 30 živnostníků. Po odsunu Němců ze Sudet, došlo k odlivu obyvatel směrem do pohraničí. Další pokles obyvatelstva s sebou přinesla kolektivizace zemědělské výroby. Obyvatelé, kteří již nenašli práci v zemědělství, se začali stahovat za prací do měst (především do Turnova). Počet obyvatel tak klesl až téměř ke dvěma stům.